コートの大きさや選手交代の方法、ファウルの数による第2PKなど、草フットサルをやる分には多少厳密に沿って無くても大丈夫な部分は割愛し、よく誤解される部分やサッカーでは当たり前なのにフットサルでは反則になるプレーなどを中心に、「フットサルをよくやっているチームと試合をしても、常識はずれとは思われない」というレベルを目指して書きたいと思います。
ちなみに、僕も審判ではないので間違ってたらご指摘下さい＾＾；

原本

サッカー競技規則（JFA）
フットサル競技規則（JFA）

独特な用語

サッカーでは使わない用語があります。

○ゴールクリアランス
サッカーで言うゴールキックです。
ゴールキックになる場合には、GKにボールが渡され、GKのスローからプレーが始まります。
サッカーで言うゴールキックと同じ扱いなので、ボールを持っているからと言ってパントキックやドロップキック、足元にボールを落として自分で保持することはできません。

○キックイン
サッカーで言うスローインです。一時期導入試験が行われましたね。
ラインの扱いも似ています。
ただ、サッカーでは両足をライン上またはタッチライン外のグラウンドに着ける必要がありますが、フットサルではキックインなので片足でOKです。

こんな感じ。

反則

基本的な7つの反則はほぼ、サッカーと同じです。ただし、フットサルではショルダーチャージが認められておらず、チャージングとなります。

• 相手競技者をける、またはけろうとする。
• 相手競技者をつまずかせる、またはつまずかせようとする。
• 相手競技者に飛びかかる。
• 肩によるものも含めて、相手競技者をチャージする。
• 相手競技者を打つ、または打とうとする。
• 相手競技者にタックルする。
• 相手競技者を押す。

タックルというのは、ラグビーのようなタックルですね。スライディングタックルはタックルという名前が付いていますが、ここに書いてあるタックルとは違う動作だと認識されているようで、別途記載があります。

スライディングタックル

サッカーでは認められている（と言っても、過剰な力でやるとファウルになります）スライディングタックルは、フットサルでは基本的に禁止されています。
ただし、ゴールキーパーにはスライディングタックルが認められている（2000年改訂）ので、知ったかぶりして「あー、フットサルでスライディングタックルしちゃいけないんだぞー」って言わないように注意してくださいｗ

また、スライディングタックルはNGですが、スライディング自体は特に問題ありません。
規則には「相手競技者がボールをプレーしている、またはプレーしようとしているときに、ボールをプレーしようとしてすべる」事が罰せられるとありますので、相手がボールを保持していない場合にコートの空いている場所に対してスライディングをするのはOKです。

つまり、
○ パスカットのためのスライディング
○ シュートコースに対して行うスライディング
△ きわどい競り合いのボールをスライディング　→　場合によってはスライディングタックルと判定されるかも。
× 相手がボールを持っている場合の、ボールに対するスライディング
△ GKが自分のペナルティエリア内で行うスライディング　→　やりすぎるとファウルです。

間接フリーキック

サッカーと似ていますが、バックパスがサッカーより厳しかったり、バスケの8秒ルールみたいなものがあったり、若干異なります。

・ボールを扱っていたGKが味方にパスし、ボールが敵陣に入る前にパスを受ける
・キックインのボールをGKが手で扱う
・GKが味方陣地内で4秒を超えてボールを扱う

バックパスはこんな感じです。

4秒ルール

プロ野球ではないですが、フットサルにはいろんなところに「4秒」が出てきます。4秒以内にプレーしない場合、色々不都合が。

・GKが自陣で4秒を超えてボールを扱うと、相手に間接FK
・直接FK/間接FK/CKの時に、4秒以内にプレーを始めないと、相手に間接FK
・キックインの時に、4秒以内にプレーを始めないと、相手ボールでキックイン
・ゴールクリアランスをGKがボールを保持してから4秒以内に行わないと、相手に間接FK

ちょっと細かいけど・・・

○インプレーの判断
ゴールライン、タッチラインの扱いはサッカーと同じですが、フットサルは天井が存在します！
フットサルでは、天井にボールがぶつかったときには、その時点でタッチラインを割ったと同じ扱いをします。

○試合時間
キックオフ後、プレーが止まったタイミングでストップウォッチも止め、プレーが再開された時点で再び動かします。ロスタイムはありません（PKによる時間の追加はサッカーと同じ）。
そのため、試合時間とキックオフから試合終了までの長さは全く一致しませんｗ
（サッカーだと実質プレー時間は60％弱らしいので[*1]、同じ割合だとすると20分ハーフは約33分ですね）

[*1] Ｊリーグがスペイン並のプレー時間目指す（日刊スポーツ）
　サッカー協会の審判委員会は０９年のＪリーグのアクチュアリング・タイム（実際にプレーしている時間）の促進を目指す。プロ野球では今季から投手の１５秒ルールを導入し、試合のテンポアップに取り組んでいるが、サッカー界もプレーの連続性により、試合の質の向上、マナー改善を目指す。２３日に会見した松崎委員長は、同タイムの０８年の実績がＪ１＝５４・２分、Ｊ２＝５２分だったことを明かし「スペインは６０分。世界のトップに合わせたい」とし欧州選手権を制した強豪国を目標に掲げた。具体的には、必要以上の給水タイムの削減、スムーズなスローイングなど改善策を示し、加えて０７年のＪ１・８８回から０８年同９７回と、増加傾向にある遅延行為の撲滅を強調した。